Departamento de Computación

 

 

  

1. Percepcion

    a. Percepción en Robótica Móvil

    b. Extracción de características

    c. Extracción de características en información de distancia

 

2. Manejo de incertidumbres

    a. Conceptos Básicos de probabilidad

    b. Propagación de la incertidumbre

    c. Aplicacion al reconocimiento de lineas en formacion de distancia

    d. Aplicación a la odometria

 

3. Localización

    a. Probabilidad condicional y Teorema de Bayes

    b. Interacción con el ambiente

    c. Filtro de Bayes

    d. Tecnicas de localización de Markov

              I. Localización de rejillas

             II. Localización de Monte Carlo

            III. Filtro Extendido de Kalman

    e. Modelos Usados en localización de Markov

              I. Ambientes y Mapas

             II. Movimiento del robot

            III. Sensores

    f. Comparación de técnicas

 

4.Planificación

    a. La problemática de la Planificación y control de movimientos

               I. Los componentes del sistema de control y planificacion

              II. Cinemática, estática y dinámica. Estructura del Sistema de Control

             III. Planificacion de Trayectorias. Control de fuerzas. Planificación de Tareas

    b. Planificación de bajo nivel

               I. Planificacion de trayectorias cartesianas

              II. Esquema para la planificación cartesiana

             III. Metodo de control del camino cartesiano

             IV. Metodo de la desviación acotada

              V. Suavizado de trayectorias

             VI. Planificación de trayectorias optimas

    e. Planificación de alto nivel

               I. Introducción a la planificacion de tareas 

              II. Modelado del mundo y especificación de la tarea

             III. Problemas basicos en la planificación de tareas

             IV. Sistemas basados en reglas

              V. Detección de fallos y recueracion de planes

 

° Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox, Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents Series), MIT Press, 2005, ISBN-10: 0-262-20162-3.

° R.Siegwart, I. Nourbakhsh, Introduction to Autonomus Mobile Robots, MIT Press, 2004.

° Asada H, Slotine J, Robot Analysis and Control, John Wiley and Sons, 1986, ISBN 0-471-83029-1.

° Brandy M., Hollerbach J., Johnson T., Lozano-Perez T., Mason M, Robot motion, MIT Press, 1984, ISBN 0-262-02182-X

° Latombe J., Robot motion planning, Kluwer Academic Publishers, 1991, ISBN 0-7923-9129-2

° Lee M. H., Intelligent robotics, John Wiley, ISBN 0-335-15421-2