Departamento de Computación

La invención de todo tipo de máquinas ha tenido el propósito de ayudar al hombre a controlar su medio ambiente. La complejidad de su diseño y construcción ha aumentado considerablemente a través del tiempo debido a los avances tecnológicos en diferentes áreas. Los robots hoy en día pueden realizar tareas que antes solo hacían los humanos, con algunas ventajas, como que no se cansan y por lo tanto cometen menos errores. Una de las maneras de que los robots realicen tareas aún más complejas es dotarlos de sistemas de visión, ó análisis automático de imágenes, que les permita conocer su ambiente de trabajo para poder manipular los objetos que tengan a su alcance. Además un sistema de visión para robots, junto con la infraestructura adecuada para utilizarlo en forma remota, permitirá a los interesados realizar prácticas de manipulación con un robot. Esto es particularmente benéfico dado que un robot y su infraestructura solo se encuentran disponibles en unas pocas instituciones en nuestro país. Esta tesis presenta el diseño de un sistema de visión capaz de actualizar el espacio de trabajo de un robot industrial, permitiendo al Robot conocer la cantidad de objetos presentes en su mesa de trabajo y otras características importantes como su identidad, posición, orientación y tamaño. Los objetos pueden ser mostrados a un usuario (local ó remoto) mediante el empleo de modelos en tres dimensiones realizados con VRML (Virtual Reality Modeling Language), con el cual se obtuvieron códigos bastante reducidos que viajan a través de Internet de forma rápida. El sistema se puede integrar con un robot industrial para manipular los objetos encontrados de forma virtual o real, y de forma local o remota. Se realizaron cuatro aplicaciones para nuestro sistema de visión: el reconocimiento de figuras geométricas, el reconocimiento de dígitos, el análisis de movimiento y la estimación de altura de los objetos presentes en el espacio de trabajo de un robot industrial